古训，男，汉族，1988年出生。天津大学自动化学院-学士，天津大学电气与自动化工程学院工学硕士，天津大学电气与自动化工程学院博士研究生。目前在电子信息工程学院从事教学与科研工作，硕士研究生导师。人工智能教研室主任，贵州省科技厅科技专员、贵阳市香宾新能源有限公司科技专员。

主要承担课程：ROS机器人开发实践，自动控制原理，嵌入式开发实践，Python与深度学习。

主要研究方向：无人系统非线性控制，容错控制，吊运控制，路径规划。

项目成果：累计参与主持项目11项。发表相关论文46篇。其中SCI 12篇，EI、中文核心以及会议论文13篇。

具体成果如下：
1、SCI论文:

[1]Gu X（古训）, Xian B, Li J. Model free adaptive control design for a tilt trirotor unmanned aerial vehicle with quaternion feedback: Theory and implementation. Int J Adapt Control Signal Process. 2022; 36(1): 122-137. doi:10.1002/acs.3344.(三区,IF:3.8)（2022）

[2]Gu, X（古训）, Xian, B, Wang, Y. Agile flight for a quadrotor via robust geometry control: Theory and experimental verification. Int J Robust Nonlinear Control. 2022, 32( 7): 4236– 4250.(二区,IF:3.2)（2022）

[3]Bin Xian, Xun Gu（古训）, Xiaolong Pan. Data driven adaptive robust attitude control for a small size unmanned helicopter[J].  Mechanical Systems and Signal Processing. 2022, 177: 1 (一区:8.9),(2022)

[4]B. Xian, X. Zhang, H. Zhang and X. Gu（古训）, "Robust Adaptive Control for a Small Unmanned Helicopter Using Reinforcement Learning," in IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, vol. 33, no. 12, pp. 7589-7597, Dec. 2022, doi: 10.1109/TNNLS.2021.3085767.(一区,IF:8.9)（2022）

[5]Tian Xie , Bin Xian , Xu Gu（古训） .Fixed-time convergence attitude control for a tilt trirotor unmanned aerial vehicle based on reinforcement learning. ISA Transactions , 2023, 132: 477-489. (二区.IF:6.5)（2023）

[6]X. Gu（古训）, B. Xian and Y. Wang, "Geometry-Based Adaptive Tracking Control for an Underactuated Small-Size Unmanned Helicopter," in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 53, no. 12, pp. 7489-7500, Dec. 2023, doi: 10.1109/TSMC.2023.3298034. (一区,IF:8.7)（2023）

[7]X. Gu（古训） and Y. Tian, "Safety Control for the Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle Despite Complete Lose of One Rotor," in IEEE Access, vol. 11, pp. 124624-124633, 2023. (三区. IF:3.6)（2023）

[8]T. Xie, B. Xian, X. Gu（古训）, J. Hu and M. Liu, "Disturbance Observer-Based Fixed-Time Tracking Control for a Tilt Trirotor Unmanned Aerial Vehicle," in IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 71, no. 4, pp. 3894-3903.(一区,IF:7.2)（2024）

[9]X. Gu（古训） and E. Zhou, "Fault Tolerance Controller Design for the Safety Flight of the Quadcopter: Theory and Implementation," in IEEE Access, vol. 12, pp. 130053-130062, 2024, doi: 10.1109/ACCESS.2024.3421661.(三区. IF:3.6)（2024）

[10]A. Ma, X. Gu（古训） and B. Xian, "Event-Driven Robust Geometric Control for a Nano Unmanned Helicopter," in IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 22, pp. 14272-14283, 2025, doi: 10.1109/TASE.2025.3559506.（二区，IF:6.3,（2025）

[11]Xun Gu（古训）, Bin Xian, Mohan Liu, Aochen Ma, CNN based precise nonlinear tracking control for a nano unmanned helicopter: Theory and implementation, ISA Transactions, 2025,https://doi.org/10.1016/j.isatra.2025.05.020.（二区，IF:6.5,（2025）

[12]X. Gu（古训）, P. Wang and T. Lu, "Fault-Tolerant Control of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle With Single Rotor Failure in Dense Obstacle Environments," in IEEE Access, vol. 13, pp. 129803-129813, 2025.(三区. IF:3.6)（2025）

2、EI论文:

[1]鲜斌,李杰奇,古训.基于非线性扰动观测器的无人机地面效应补偿[J/OL].吉林大学学报(工学版):1-10[2022-04-26].（2021）EI

[2]X. Gu, B. Xian .Event trigger based robust geometry controller design for the agile flight of the unmanned helicopter.ICGNC 2022, LNEE 845, 2023, 376–385.

[3]鲜斌,古训,刘祥,等.小型无人直升机姿态非线性鲁棒控制设计[J].控制理论与应用,2014,31(04):409-416.

[4]石建平 徐永驰 古 训 陈冬云 .  面向冗余机械臂逆运动学问题的人工蜂群算法改进. 机 械 工 程 学 报(2023)

3、会议论文：

[1]古训,鲜斌,郭芳,等.基于激光雷达的四旋翼无人机位姿估计研究[C]//中国自动化学会控制理论专业委员会（Technical Committee on Control Theory,CAA）,中国系统工程学会(Systems Engineering Society of China).第三十二届中国控制会议论文集（A卷）.天津大学电气与自动化工程学院,天津大学机器人与自主系统研究所,天津市过程检测与控制重点实验室;,2013:668-673.国际会议

[2]X. Gu（古训） and B. Xian, "Geometry Control On SE(3) For A Small Size Unmanned Helicopter," 2021 40th Chinese Control Conference (CCC), 2021,  285-290.（2021)

[3]X. Gu（古训）, B. Xian and X. Zhang, "Event trigger based nonlinear flight control for a small size unmanned helicopter," 2022 41st Chinese Control Conference (CCC), Hefei, China, 2022, 334-339.（2022）EI

4、中文核心论文：

[1]沈承舒,古训,陈红.基于PID算法的超级电容组无线恒功率充电控制分析[J].电子器件,2021,44(04)837-843.（2021）

[2]刁琛,鲜斌,古训,赵勃,郭建川.具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器的非线性控制器设计(英文)[J].中国科学技术大学学报.（2012）

[3]古训,郑亚利,陈雨青.四旋翼飞行器自适应滑模控制设计[J].控制工程,2020,27(01):138-142.（2020）

[4]古训，王鹏博. 基于自适应容错的四旋翼无人机位姿跟踪与抗扰控制设计.控制工程. (2024)

[5]古训,孙阔梅,沈丽东,等.基于ROS的空地协同智能消防系统设计与实现[J].消防科学与技术,2025,44(03):388-395.DOI:10.20168/j.1009-0029.2025.03.0388.08.(2025)

[6]古训,王鹏博.四旋翼无人机RBF-SMO容错抗扰位姿跟踪控制[J].信息与控制,2025,54(04):570-582.（2025）

5、普通期刊论文：

[1]刘洋,鲜斌,王福,等.基于Java技术的四旋翼无人机地面站系统研究[C]//第三十一届中国控制会议.0[2023-12-20].（2012

[2]古训,田洪兴.基于APM自驾仪的四旋翼飞行控制系统设计[J].贵阳学院学报(自然科学版),2015,10(04):18-21.（2015）

[3]古训,张仁兴.多功能智能导盲手杖设计与实现[J].贵阳学院学报(自然科学版),2016,11(04):40-45.（2016）

[4]古训.ISEC教学理念的实践与思考[J].科教导刊(上旬刊),2017(04):64-65.（2017）

[5]古训,郑亚利.基于MK60单片机的微缩型无人驾驶智能车设计与实现[J].贵阳学院学报(自然科学版),2017,12(04):80-85.（2017）

[6]古训,陈红.不同姿态解算在平衡车中的实现与应用[J].电子世界,2018(21):120-122.（2018）

[7]古训,陈红.基于Arduino单片机的自平衡车设计[J].贵阳学院学报(自然科学版),2018,13(03):72-75.（2018）

[8]古训,陈雨青.基于模型不确定的非线性控制研究[J].贵阳学院学报(自然科学版),2019,14(03):109-112.（2019）

[9]郑亚利,古训.基于CMOS摄像头循迹的智能车控制系统设计[J].贵阳学院学报(自然科学版),2019,14(01):100-104.（2019）

[10]古训,盘金凤.基于KEAZ128单片机的自平衡车设计[J].电子世界,2019(14):110-113.（2019）

[11]古训,陈红.边缘检测算法提取道路边缘的设计与实现[J].电子世界,2019(03):116-117+120.（2019）

[12]古训,陈雨青.基于模型不确定的非线性控制研究[J].贵阳学院学报(自然科学版),2019,14(03):109-112.（2019）

[13]古训,陈红.基于MPU6050的软件与硬件姿态解算研究[J].电子世界,2019(22):5-7.（2019）

[14]古训,郑亚利.基于STM32的微型四旋翼飞行器设计[J].电子世界,2019(24):123-126.（2019）

[15]古训.浅谈单片机课程的多元化教学[J].科教导刊(下旬),2020(03):166-168.（2020）

[16]古训.基于HJI理论的四旋翼飞行器姿态滑模控制设计[J].贵阳学院学报(自然科学版),2021,16(02):62-64.（2021）

[17]古训.基于神经网络自适应滑模的旋翼飞行器姿态控制[J].贵阳学院学报(自然科学版),2021,16(01):73-77.（2021）

[18]古训,彭晓珊.旋翼式无人机从仿真到实践[J].贵阳学院学报(自然科学版),2022,17(01):71-75.（2022）

[19]古训,李江涛,傅泽伟,彭晓珊.基于深度学习的人流量统计设计与实现[J]2023.18(04)。贵阳学院学报(自然科学版)（2023）

[20]古训,彭傲雪,陈珍珍,等.基于MPC与非线性控制算法的智能移动平台轨迹跟踪控制对比研究[J].贵阳学院学报(自然科学版),2024,19(03):21-25.DOI:10.16856/j.cnki.52-1142/n.2024.03.006.（2024）

[21]古训,郭刘敏,陈飞,等.基于Pixhawk开源自驾仪的无人巡航车设计与搭建[J].贵阳学院学报(自然科学版),2025,20(03):74-80+95.（2025）

6、撰写书籍：

电子设计软件

7、科研项目：

[1]ISEC双语课程教改，经费1万。(2017，主持)

[2]旋翼飞机飞行控制研究，经费5万。(2019，主持)

[3]小型无人机敏捷飞行的安全控制研究，贵州省科技计划项目，贵州省科技厅，经费10万。（2023.1月-2025.12月，主持）

[4]基于无人车的水泥厂区全自主巡检与建图关键技术研究，2024年度无研发活动规上工业企业科技计划项目，贵州省科技厅，经费20万。（2024，主持）

[5]旋翼无人机吊运系统非线性控制研究，贵阳学院引进人才博士启动资金科研项目(自然科学)，经费15万。（2024，主持）

[6]新工科背景下电子信息专业 “人工智能 + 机器人” 多元化教学改革、贵州省教育厅（2025，主持）

[7]新工科背景下人工智能与机器人领域研究生“科研——工程——实践”三位一体人才培养体系改革研究、2026年研究生教育教学改革项目1项（2025，主持）

[8]山区桥梁强风绕流环境下无人机抗扰与路径规划协同控制方法研究，贵州省科技计划项目（2025，主要参与人）

[9]2025年研究生处产学研项目4项：四旋翼无人机环境自适应安全规划控制研究

四旋翼无人机吊挂系统抗扰控制设计；

基于几何方法的多旋翼无人机精确轨迹跟踪控制研究；

 四旋翼无人机吊挂机动飞行控制研究。（2025）

[10]贵阳学院2025年大学生创新创业训练计划国家级立项3项。（2025）

[11]2025年省研究生教育创新项目四旋翼无人机吊挂减摆安全飞行控制。（2025）

8、横向项目：

[1]贵阳学院电子信息工程学院一阿木实验室联合实验室，无人机自主飞行-super项目（2025）

[2]贵州车联邦网络科技有限公司实践教学基地签署，无人机园区巡检项目（2025）

9、比赛：

[1]第十三届恩智浦（NXP）杯智能汽车竞赛，取得了3个一等奖，3个二等奖。其中光电四轮组排名西部第一，成为最快西部单车。

[2]2023年全国大学生电子设计竞赛，共获得全国二等奖2项，省一等奖3项，省二等奖1项。